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Plataforma Robótica Para Tareas de Reconstrucción Tridimensional de Entornos Exteriores

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Plataforma Robótica Para Tareas de Reconstrucción Tridimensional de Entornos Exteriores

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dc.contributor.author Pulido Fentanes, Jaime es_ES
dc.contributor.author Zalama, Eduardo es_ES
dc.contributor.author Gómez García-Bermejo, Jaime es_ES
dc.date.accessioned 2020-05-26T13:19:25Z
dc.date.available 2020-05-26T13:19:25Z
dc.date.issued 2012-01-09
dc.identifier.issn 1697-7912
dc.identifier.uri http://hdl.handle.net/10251/144366
dc.description.abstract [ES] Este artículo presenta los resultados obtenidos en el diseño e implementación de una plataforma robótica todoterreno para la investigación y el desarrollo de aplicaciones de robótica de servicios en entornos exteriores, con especial énfasis en las tareas de reconstrucción tridimensional del entorno. En el documento se describe la estructura mecánica del robot, su arquitectura hardwaresoftware y de comunicaciones y los sistemas perceptivos embarcados. Finalmente, como aportación adicional se presenta un algoritmo diseñado específicamente para llevar a cabo la reconstrucción tridimensional automática y eficiente del entorno, que opera sin necesidad de información previa sobre el mismo. Los resultados avalan la funcionalidad tanto de la plataforma robótica en sí, como de los algoritmos de adquisición y alineación de la información tridimensional, así como de selección automática de las mejores posiciones de escaneo. es_ES
dc.description.abstract [EN] This article presents the results obtained during the design and development of an all-terrain robot for the research of service robotics applications on outdoor environments, with a strong focus on 3D reconstruction labors of outdoor environments. This document describes the mechanics of the all-terrain platform, its hardware and software architectures and its communication systems. Also a description of the robots perceptive system can be found, finally as an additional contribution, an algorithm for automatic environment exploration is presented, in which captured 3D information from the environment is analyzed in order to choose the next best position for a 3D scan according to different criteria. The presented results show that our system is useful for outdoor 3D reconstruction. es_ES
dc.description.sponsorship Este trabajo ha sido parcialmente financiado por la Comisión Interministerial de Ciencia y Tecnología, (CICYT) bajo el proyecto DPI2008-06738-C01 y Ministerio de Industria Comercio y Turismo bajo el proyecto FIT-170200-2007-1 Programa concesión de ayudas para apoyo a centros tecnológicos a través de proyectos consorciados. es_ES
dc.language Español es_ES
dc.publisher Elsevier es_ES
dc.relation.ispartof Revista Iberoamericana de Automática e Informática industrial es_ES
dc.rights Reserva de todos los derechos es_ES
dc.subject Robot Móvil es_ES
dc.subject Reconstrucción Tridimensional es_ES
dc.subject Exploración es_ES
dc.subject Mobile Robot es_ES
dc.subject Tridimensional Reconstruction es_ES
dc.subject Exploration es_ES
dc.title Plataforma Robótica Para Tareas de Reconstrucción Tridimensional de Entornos Exteriores es_ES
dc.title.alternative A Robotic Platform for Tridimensional Reconstruction Tasks on Outdoor Environments. es_ES
dc.type Artículo es_ES
dc.identifier.doi 10.1016/j.riai.2011.11.009
dc.relation.projectID info:eu-repo/grantAgreement/MICINN//DPI2008-06738-C02-01/ES/DESARROLLO DE TECNICAS DE PERCEPCCION, INTERACCION Y APRENDIZAJE EN ROBOTICA SOCIAL. APLICACION EN EL AMBITO HOTELERO/ es_ES
dc.relation.projectID info:eu-repo/grantAgreement/MITURCO//FIT-170200-2007-0001/ES/ROBOTS AUTÓNOMOS Y COOPERANTES/ es_ES
dc.rights.accessRights Abierto es_ES
dc.description.bibliographicCitation Pulido Fentanes, J.; Zalama, E.; Gómez García-Bermejo, J. (2012). Plataforma Robótica Para Tareas de Reconstrucción Tridimensional de Entornos Exteriores. Revista Iberoamericana de Automática e Informática industrial. 9(1):81-92. https://doi.org/10.1016/j.riai.2011.11.009 es_ES
dc.description.accrualMethod OJS es_ES
dc.relation.publisherversion https://doi.org/10.1016/j.riai.2011.11.009 es_ES
dc.description.upvformatpinicio 81 es_ES
dc.description.upvformatpfin 92 es_ES
dc.type.version info:eu-repo/semantics/publishedVersion es_ES
dc.description.volume 9 es_ES
dc.description.issue 1 es_ES
dc.identifier.eissn 1697-7920
dc.relation.pasarela OJS\9630 es_ES
dc.contributor.funder Ministerio de Industria, Turismo y Comercio es_ES
dc.contributor.funder Ministerio de Ciencia e Innovación es_ES
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