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Reajuste de los parámetros de la impedancia mecánica para la mejora de la disipación de la energía durante el impacto

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Reajuste de los parámetros de la impedancia mecánica para la mejora de la disipación de la energía durante el impacto

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Nombre: Zotovic;Valera - ...
Tamaño: 658.6Kb
Formato: PDF
Descripción: Versión editorial
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dc.contributor.author Zotovic Stanisic, Ranko es_ES
dc.contributor.author Valera Fernández, Ángel es_ES
dc.date.accessioned 2020-05-28T06:35:18Z
dc.date.available 2020-05-28T06:35:18Z
dc.date.issued 2009-10-08
dc.identifier.issn 1697-7912
dc.identifier.uri http://hdl.handle.net/10251/144498
dc.description.abstract [ES] El impacto es la parte más peligrosa de una tarea con contacto. Su duración es muy breve por lo que es necesario un control extremadamente rápido. Durante el impacto, le energía cinética del robot adquirida en movimiento libre se transforma en potencial elástica y viceversa. Este artículo propone la conmutación de los parámetros de la impedancia mecánica de forma a aumentar la disipación de la energía del sistema y, de esta forma, suavizar el impacto. es_ES
dc.description.abstract [EN] The impact is the most dangerous part of a contact task. Its duration is very brief; hence an extremely fast control is necessary. During the impact, the kinetic energy of the robot acquired during free motion is transformed into elastic potential energy and vice versa. This article proposes the commutation of the parameters of the mechanical impedance in order to increase the dissipation of the energy of the system, and thus to smooth the impact. es_ES
dc.language Español es_ES
dc.publisher Universitat Politècnica de València es_ES
dc.relation.ispartof Revista Iberoamericana de Automática e Informática industrial es_ES
dc.rights Reconocimiento - No comercial - Sin obra derivada (by-nc-nd) es_ES
dc.subject Impact es_ES
dc.subject Impedance es_ES
dc.subject Robot Arms es_ES
dc.subject Robot Control es_ES
dc.subject Energy es_ES
dc.subject Impacto es_ES
dc.subject Impedancia es_ES
dc.subject Brazos robot es_ES
dc.subject Control de robots es_ES
dc.subject Energía es_ES
dc.title Reajuste de los parámetros de la impedancia mecánica para la mejora de la disipación de la energía durante el impacto es_ES
dc.title.alternative Readjustment of the parameters of the impedance for the improvement of the energy dissipation during impact es_ES
dc.type Artículo es_ES
dc.identifier.doi 10.1016/S1697-7912(09)70105-0
dc.rights.accessRights Abierto es_ES
dc.contributor.affiliation Universitat Politècnica de València. Instituto Universitario de Automática e Informática Industrial - Institut Universitari d'Automàtica i Informàtica Industrial es_ES
dc.contributor.affiliation Universitat Politècnica de València. Escola Tècnica Superior d'Enginyeria Informàtica es_ES
dc.contributor.affiliation Universitat Politècnica de València. Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática - Departament d'Enginyeria de Sistemes i Automàtica es_ES
dc.description.bibliographicCitation Zotovic Stanisic, R.; Valera Fernández, Á. (2009). Reajuste de los parámetros de la impedancia mecánica para la mejora de la disipación de la energía durante el impacto. Revista Iberoamericana de Automática e Informática industrial. 6(4):21-31. https://doi.org/10.1016/S1697-7912(09)70105-0 es_ES
dc.description.accrualMethod OJS es_ES
dc.relation.publisherversion https://doi.org/10.1016/S1697-7912(09)70105-0 es_ES
dc.description.upvformatpinicio 21 es_ES
dc.description.upvformatpfin 31 es_ES
dc.type.version info:eu-repo/semantics/publishedVersion es_ES
dc.description.volume 6 es_ES
dc.description.issue 4 es_ES
dc.identifier.eissn 1697-7920
dc.relation.pasarela OJS\8365 es_ES
dc.description.references Armstrong, B., Neevel, D., & Kusik, T. (2001). New results in NPID control: Tracking, integral control, friction compensation and experimental results. IEEE Transactions on Control Systems Technology, 9(2), 399-406. doi:10.1109/87.911392 es_ES
dc.description.references Armstrong, B. S. R., Gutierrez, J. A., Wade, B. A., & Joseph, R. (2006). Stability of Phase-Based Gain Modulation with Designer-Chosen Switch Functions. The International Journal of Robotics Research, 25(8), 781-796. doi:10.1177/0278364906067543 es_ES
dc.description.references Brogliato, B., Niculescu, S.-I., & Orhant, P. (1997). On the control of finite-dimensional mechanical systems with unilateral constraints. IEEE Transactions on Automatic Control, 42(2), 200-215. doi:10.1109/9.554400 es_ES
dc.description.references Impact modeling and control for industrial manipulators. (1998). IEEE Control Systems, 18(4), 65-71. doi:10.1109/37.710879 es_ES
dc.description.references Hogan, N. (1985). Impedance Control: An Approach to Manipulation: Part I—Theory. Journal of Dynamic Systems, Measurement, and Control, 107(1), 1-7. doi:10.1115/1.3140702 es_ES
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dc.description.references Seraji, H., & Colbaugh, R. (1997). Force Tracking in Impedance Control. The International Journal of Robotics Research, 16(1), 97-117. doi:10.1177/027836499701600107 es_ES
dc.description.references Seraji, H. (1998). Nonlinear and Adaptive Control of Force and Compliance in Manipulators. The International Journal of Robotics Research, 17(5), 467-484. doi:10.1177/027836499801700501 es_ES
dc.description.references Volpe, R., & Khosla, P. (1993). A Theoretical and Experimental Investigation of Impact Control for Manipulators. The International Journal of Robotics Research, 12(4), 351-365. doi:10.1177/027836499301200403 es_ES
dc.description.references A nonlinear PD controller for force and contact transient control. (1995). IEEE Control Systems, 15(1), 15-21. doi:10.1109/37.341859 es_ES


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