Estimación de un Control Lateral Difuso de Vehículos

Abstract

[ES] La conducción autónoma es uno de los temas más interesantes dentro del área de los Sistemas Inteligentes de Transporte (ITS) y dentro de ella, el control automático del volante es uno de los retos más importantes al que se enfrentan investigadores de esta área. En este trabajo se presenta un ajuste basado en algoritmos genéticos de controladores difusos capaces de manejar automáticamente el volante de un vehículo convencional, reproduciendo actitudes de un conductor humano en diferentes situaciones. Para ello se ha monitorizado el estado del coche mientras es conducido por un humano y por medio de algoritmos genéticos se ha obtenido un controlador difuso apropiado para el manejo del volante del vehículo. Todo ello teniendo en cuenta dos requisitos básicos: el controlador debe ser capaz de manejar el vehículo a través de una ruta prefijada y ejecutar acciones de control suaves, para lograr así, una conducción confortable para los ocupantes del vehículo.

[EN] Autonomous driving is one of the most interesting topics inside the area of the Intelligent Transportation Systems (ITS); the automatic control of the steering wheel is one of the most important challenges which researches face in this area. This work presents an adjustment based on genetic algorithms of fuzzy controllers capable of handling automatically the steering wheel of a conventional vehicle, reproducing attitudes of a human driver in different situations. To do that, the state of the car has been monitored while it is led by a human being and by means of genetic algorithms there has been obtained a fuzzy controller suitable for the managing of the steering wheel of the vehicle. All bearing two basic requirements in mind: the controller must be capable of handling the vehicle across a predefined route and of executing soft control actions to provide a comfortable conduction for the vehicle’s occupants.