Diseño de un post-procesador para sistemas de modelado por deposición fundida utilizando un brazo robótico Mitsubishi

Abstract

[EN] This work presents a post-processor development for the use of a robot, Mitsubishi RV-2AJ, in fused deposition modeling processes, FDM. For this purpose, a material feeding and dragging system is designed and adapted to a Mitsubishi robotic arm. An interface has also been developed to facilitate communication between the PC and the Robot. For the Robot to perform its new function, it is necessary to start from a digital model, compatible with the 3D printing technique, generating the paths, instructions, and work tasks. This information is post-processed to be interpreted in the language of the Robot. To communicate the different elements with the Robot controller, the control and the programming are made through a minimum system of electronics. Finally, an application is developed, and the procedure and sequence necessary to carry out the printing process is structured.

[ES] Este trabajo presenta el desarrollo de un post-procesador para el uso de un robot, Mitsubishi RV-2AJ, en procesos de modelado por deposición fundida (MDF). Para este propósito se diseña y se adapta un sistema de alimentación y arrastre de material a un brazo robótico Mitsubishi. También se ha desarrollado una interfaz para facilitar la comunicación entre el computador y el robot. Para que el robot realice su nueva función, es necesario partir de un modelo digital, compatible con la técnica de impresión 3D, generándose las trayectorias, instrucciones y tareas de trabajo. La información es post-procesada para que sea interpretada en el lenguaje del robot. Para comunicar los diferentes elementos con la controladora del robot se realiza el control y la programación mediante un sistema mínimo de electrónica. Finalmente se desarrolla una aplicación, se estructura el procedimiento y la secuencia necesaria para realizar el proceso de impresión.