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Exercise adaptation and learning for ankle rehabilitation using parallel robot

RiuNet: Institutional repository of the Polithecnic University of Valencia

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Exercise adaptation and learning for ankle rehabilitation using parallel robot

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dc.contributor.advisor Page Del Pozo, Alvaro Felipe es_ES
dc.contributor.advisor Valera Fernández, Ángel es_ES
dc.contributor.advisor Mata Amela, Vicente es_ES
dc.contributor.author ABU DAKKA, FARES JAWAD MOH D es_ES
dc.date.accessioned 2016-03-14T10:52:57Z
dc.date.available 2016-03-14T10:52:57Z
dc.date.created 2015-07-08
dc.date.issued 2016-03-14
dc.identifier.uri http://hdl.handle.net/10251/61804
dc.description.abstract [EN] This work presents a methodology for learning and adaptation of a 3-PRS parallel robot skills for ankle rehabilitation. Passive exercises have been designed to train dorsi/plantar flexion, inversion/eversion ankle movements. During exercises, forces may be high because patient cannot follow the desired trajectory. While small errors in the desired trajectory can cause important deviations in the desired forces, pure position control is inappropriate for tasks that require physical contact with the environment. The proposed algorithm takes as input the reference trajectory and force profile, then adapts the robot movement by introducing small offsets to the reference trajectory so that the resulting forces exerted by the patient match the reference profile. The learning procedure is based on Dynamic Movement Primitives (DMPs). es_ES
dc.description.abstract [ES] Este trabajo presenta una metodología para aprendizaje y adaptación de trayectorias ejecutadas por un robots paralelo 3-PRS para tareas de rehabilitación en tobillos. Se han diseñado ejercicios pasivos de entrenamiento para movimientos de flexión dorsal/plantar y inversión/eversión. Durante los ejercicios se pueden producir fuerzas elevadas debido a que el paciente no puede seguir la trayectoria planeada. Pequeños desplazamientos de la trayectoria pueden causar importantes desviaciones en las fuerzas deseadas. Por tanto, el control puro de posición es inapropiado para tareas que requieren contacto físico con el entorno. El algoritmo propuesto toma como entrada una trayectoria y un perfil de fuerzas, que el robot ejecuta adaptándola a las necesidades del paciente. El algoritmo introduce una pequeña desviación de la trayectoria patrón cuando la fuerza que ejerce el paciente difiere con el perfil de fuerzas esperado. El método de aprendizaje y adaptación se basa en Primitivas de Movimiento Dinámico (DMPs). es_ES
dc.format.extent 70 es_ES
dc.language Inglés es_ES
dc.rights Reserva de todos los derechos es_ES
dc.subject Robots de rehabilitación es_ES
dc.subject Robots paralelos es_ES
dc.subject Tobillo es_ES
dc.subject Primitivas de movimientos dinámicos es_ES
dc.subject Control de aprendizaje iterativo es_ES
dc.subject Control de fuerza es_ES
dc.subject Control de movimientos es_ES
dc.subject Rehabilitation robots es_ES
dc.subject Parallel robots es_ES
dc.subject Ankle joint es_ES
dc.subject Dynamic movement primitives es_ES
dc.subject Iterative learning control es_ES
dc.subject Force control es_ES
dc.subject Motion control es_ES
dc.subject.classification INGENIERIA MECANICA es_ES
dc.subject.classification INGENIERIA DE SISTEMAS Y AUTOMATICA es_ES
dc.subject.classification FISICA APLICADA es_ES
dc.subject.other Máster Universitario en Ingeniería Biomédica-Màster Universitari en Enginyeria Biomèdica es_ES
dc.title Exercise adaptation and learning for ankle rehabilitation using parallel robot es_ES
dc.type Tesis de máster es_ES
dc.rights.accessRights Cerrado es_ES
dc.contributor.affiliation Universitat Politècnica de València. Servicio de Alumnado - Servei d'Alumnat es_ES
dc.description.bibliographicCitation Abu Dakka, FJMD. (2015). Exercise adaptation and learning for ankle rehabilitation using parallel robot. http://hdl.handle.net/10251/61804. es_ES
dc.description.accrualMethod Archivo delegado es_ES


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