Ensamblaje automatizado pistón-biela mediante dos brazos robot

Abstract

Piston-rod assembling process is automated by using two robot arms. The piston and the rod are assembled with bolt. Pieces are identified using a computer vision system based on Sherlock7 software. Comunications between computer vision system and robots arms is done using a TCP / IP connection. An ABB IRB 140 robot will pick up the components and place them on its respective platform, while an UR3 of Universal Robots will be in charge of assembling.

Se propone el desarrollo de la automatización de un proceso de ensamblaje de partes de un motor mediante dos brazos robot. Las piezas a ensamblar serían, un pistón y una biela, que irían ensambladas mediante un bulón. Se realiza una identificación de piezas mediante el software Sherlock7 y llevar a cabo una conexión vía TCP/IP con el primer brazo robot. El primer robot recogerá los componentes y los colocará en su respectiva plataforma, mientras que el segundo robot será el encargado de realizar el ensamblaje. Se propone utilizar el robot IRB 140 de ABB como primer robot y el robot UR3 de Universal Robots como segundo robot.