Diseño de un sistema de guiado de robots mediante la adquisición de señales EEG

Abstract

The project consists in the design a brain computer interface based on electroencephalographic (EEG) signals to control the movements and actions voluntarily of an industrial robot. We will work on the acquisition and calibration of the EEG signal, designing the most appropriate interface to move the robot, developing the robot control application and validating the quality of the results obtained through real tests. As a result, a cross-platform application in C ++ has been obtained, which together with Openvibe is able to control an industrial robot from the Staubbli company based on the Steady State Visually Evoked Potentials (SSVEP) paradigm.

Este trabajo tiene como objetivo diseñar un interfaz cerebro computador basado en señales electroencefalográficas (EEG) para controlar de manera voluntaria los movimientos y acciones de un robot industrial de seis grados de libertad. Se trabajará en la adquisición y calibración de la señal EEG, en diseñar la interfaz más adecuada para el control del robot, así como en desarrollar la aplicación de control y validar la calidad de los resultados obtenidos mediante pruebas reales. Como resultado, se ha obtenido una aplicación multiplataforma en C++, que junto a Openvibe es capaz de controlar un robot industrial de la compañía Staübli basándose en el paradigma Steady State Visually Evoked Potentials (SSVEP).

[CA] Aquest treball té com a objectiu dissenyar una interfície cervell computador basat en senyals electroencefalogràfics (EEG) per controlar de manera voluntària els moviments i accions d'un robot industrial de sis graus de llibertat. Es treballarà en l'adquisició i calibratge del senyal EEG, en dissenyar la interfície més adequada per al control del robot, així com en desenvolupar l'aplicació de control i validar la qualitat dels resultats obtinguts mitjançant proves reals. Com a resultat, s'ha obtingut una aplicació multiplataforma en C ++, que al costat de Openvibe és capaç de controlar un robot industrial de la companyia Stäubli basant-se en el paradigma Steady State Visually Evoked potentials (SSVEP).