Sala Piqueras, Antonio(Universitat Politècnica de València, 2019-02-13)
En este vídeo, como ejemplo introductorio de incertidumbre estructurada, se modela un sistema con dos bloques de incertidumbre: uno de ellos sobre uno de los dos actuadores que tiene el sistema, y otro bloque de incertumbre ...
Sala Piqueras, Antonio(Universitat Politècnica de València, 2019-03-12)
Este objeto de aprendizaje presenta el análisis mediante de estabilidad robusta fórmulas de pequeña ganancia de un proceso cuyo modelo nominal es P=M^{-1}N, pero cuyo modelo incierto es P(Delta):=(M+Delta_M)^{-1}(N+Delta_N). ...
Gracia Calandin, Luis Ignacio; Garelli, Fabricio; Sala Piqueras, Antonio(Elsevier, 2013-02)
An integrated solution based on sliding mode ideas is proposed for robotic trajectory tracking. The proposal includes three sliding-mode algorithms for speed auto-regulation, path conditioning and redundancy resolution in ...
Sala Piqueras, Antonio(Universitat Politècnica de València, 2017-11-28)
Este video describe cómo llegar a la aproximación lineal de una función a partir de su serie de Taylor, como alternativa a la intepretación "geométrica" (recta tangente). Asimismo, discute una posible aplicación (resolución ...
Sala Piqueras, Antonio(Universitat Politècnica de València, 2019-02-13)
En este video se generaliza la idea de la recta tangente al caso de
varias variables. Se definen las funciones lineales de varios argumentos. Se define el plano tangente (2 argumentos) y la ¿variedad tangente¿ para el ...
Sala Piqueras, Antonio(Universitat Politècnica de València, 2019-02-18)
Este video aplica los resultados de linealización a sistemas dinámicos expresados como un sistema de ecuaciones diferenciales-algebraicas: f(dx/dt, x, z, u) = 0 siendo x el vector de estado, z un vector de variables ...
Sala Piqueras, Antonio(Universitat Politècnica de València, 2020-02-14)
Este vídeo discute la linealización y desacoplamiento por realimentación del estado en un tanque de mezclado (mediante elementos no lineales, al ser el proceso no lineal).
El primer minuto y medio en el vídeo aquí ...
Cuenca Lacruz, Ángel Miguel; Pizá, Ricardo; Salt Llobregat, Julián José; Sala Piqueras, Antonio(Hindawi Publishing Corporation, 2012)
This paper faces two of the main drawbacks in networked control systems: bandwidth constraints and timevarying delays. The bandwidth limitations are solved by using multirate control techniques. The resultant multirate ...
González Sorribes, Antonio; Sala Piqueras, Antonio; Sanchis, Roberto(Elsevier, 2013-09)
This paper extends the scaled-small gain proposal in Li and Gao (2011) [14], modifying the Lyapunov Krasovskii functional to analyze the robust stability of predictor-based state-feedback controllers for discrete-time ...
Sala Piqueras, Antonio(Universitat Politècnica de València, 2018-02-14)
Este vídeo estima una cota de la incertidumbre aditiva en un proceso masa-muelle-amortiguador añadiendo dinámica de actuadores y de alta frecuencia, así como variando los parámetros físicos. Con dicha cota, se evalúa si ...
Sala Piqueras, Antonio(Universitat Politècnica de València, 2020-02-14)
En este vídeo se revisa el criterio de estabilidad de Nyquist. Dicho criterio, estrictamente hablando, es una condición necesaria y suficiente de ``estabilidad nominal'' de un bucle cerrado S(s):=1/(1+L(s)) según las vueltas ...
Sala Piqueras, Antonio(Universitat Politècnica de València, 2020-02-14)
Este vídeo discute el significado de los márgenes de fase, ganancia y retardo para determinar la estabilidad robusta de un sistema monovariable en bucle cerrado que en bucle abierto tiene respuesta en frecuencia L. El ...
Díaz, Henry; Armesto, Leopoldo; Sala, Antonio(Universitat Politècnica de València, 2019-06-12)
[EN] In this article, we present a methodology for learning data-based approximately optimal controllers, within the context of learning and approximate dynamic programming. There are previous solutions in dynamic programming ...
Armesto, Leopoldo; Sala, Antonio(Universitat Politècnica de València, 2021-12-17)
[EN] Optimal control and reinforcement learning have an associate “value function” which must be suitably approximated. Value function approximation problems usually have different precision requirements in different regions ...
Sala Piqueras, Antonio(Universitat Politècnica de València, 2019-02-13)
Motivación y planteamiento del problema de mínimos cuadrados recursivos lineales, posibles aplicaciones. Revisión de fórmula de mejor predicción lineal covarianza*inversa(varianza_info) --su comprensión se considera ...
Sala Piqueras, Antonio(Universitat Politècnica de València, 2019-02-13)
Este vídeo aborda los mínimos cuadrados recursivos, con factor de olvido exponencial o con filtro de Kalman con dinámica y ruido en los parámetros (no constantes).
Primero aborda una motivacio¿n a la identificacio¿n de ...
Sala Piqueras, Antonio(Universitat Politècnica de València, 2021-02-22)
Este video modela un sistema térmico constituido por dos habitaciones, un pasillo entre ellas y una buhardilla. Con las capacidades caloríficas de cada una de las estancias y las constantes de transmisión de calor, se ...
Sala Piqueras, Antonio(Universitat Politècnica de València, 2017-03-13)
El vídeo discute la Integración de no-linealidades en el esquema lineal-fraccional de representación de modelos para control robusto y aplicación de pequeña ganancia (versión estandard y escalada).