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dc.contributor.author | Valera Fernández, Ángel![]() |
es_ES |
dc.contributor.author | Benimeli Andreu, Francesc Xavier![]() |
es_ES |
dc.contributor.author | Solaz, J.![]() |
es_ES |
dc.contributor.author | De Rosario, H.![]() |
es_ES |
dc.contributor.author | Robertsson, A.![]() |
es_ES |
dc.contributor.author | Nilsson, K.![]() |
es_ES |
dc.contributor.author | Zotovic Stanisic, Ranko![]() |
es_ES |
dc.contributor.author | Mellado Arteche, Martín![]() |
es_ES |
dc.date.accessioned | 2020-06-19T17:48:10Z | |
dc.date.available | 2020-06-19T17:48:10Z | |
dc.date.issued | 2009-04-07 | |
dc.identifier.issn | 1697-7912 | |
dc.identifier.uri | http://hdl.handle.net/10251/146696 | |
dc.description.abstract | [EN] In this work the design of an experimental test platform for analysis of the mechanical behavior of car seats during passenger ingress and egress is presented. This development has been performed in two steps: the first step is data acquisition, by means of a mat sensorized with a pressure gauge net and a photogrammetry system so as to acquire the movements performed by a human during ingress and egress. The second step consists in reproducing these movements automatically by means of a dummy held by a robot, controlling the force applied by the dummy on the seat. This development must allow applying different force control strategies with industrial robots, therefore using a test platform consisting in an ABB IRB140 robot and a JR3 industrial force sensor with 6 degrees of freedom. As control architecture, two alternatives are presented. The first one uses the ABB WebWare SDK software application. In the second one, the original S4CPlus controller has been modified, providing an open control architecture that allows the implementation of new motion and force control algorithms in the industrial robot. With this application, the process performed by a human during ingress and egress is simulated, monitoring and controlling the force applied by the dummy on the seat in order to ensure the same conditions as in a real situation. The developed system has several practical applications, namely allowing the analysis of the wearing produced in the seat upholstery. | es_ES |
dc.description.abstract | [ES] Este trabajo presenta un desarrollo de control de fuerza con robots industriales, utilizando para ello el robot IRB140 de ABB y un sensor de fuerza industrial JR3 de 6 grados de libertad. Como arquitectura de control se presentan dos alternativas distintas. La primera utiliza la aplicación software WebWare SDK, de ABB. En la segunda solución se ha modificado el controlador original S4CPlus del robot proporcionando una arquitectura abierta de control que permite la implementación de nuevos algoritmos de control de movimiento y fuerza en el robot industrial. Para validar el control de fuerza implementado se ha desarrollado una aplicación para el análisis de la respuesta mecánica de asientos de automóviles en la entrada y salida de pasajeros. Con esta aplicación se simula el proceso que realizan las personas cuando se sientan y se levantan en los asientos de los coches, monitorizándose y controlándose la fuerza que ejerce un maniquí sobre un asiento real. El sistema desarrollado tiene numerosas aplicaciones prácticas, como por ejemplo la de poder analizar el desgaste que estos movimientos ocasionan en la tapicería de los asientos. | es_ES |
dc.description.sponsorship | Los autores desean expresar su agradecimiento al Plan Nacional de I+D, Comisión Interministerial de Ciencia y Tecnología (CICYT) y a la Consellería de Educació de la Generalitat Valenciana por la financiación parcial de este trabajo bajo los proyectos DPI2005-08732-C02-02, DPI2005-09327-C02-01 y GVPRE/2008/375. Así mismo, los autores agradecen la ayuda prestada por Anders Blomdell por su trabajo en el desarrollo de la arquitectura abierta de control de los controladores industriales de ABB. | es_ES |
dc.language | Español | es_ES |
dc.publisher | Universitat Politècnica de València | es_ES |
dc.relation.ispartof | Revista Iberoamericana de Automática e Informática industrial | es_ES |
dc.rights | Reconocimiento - No comercial - Sin obra derivada (by-nc-nd) | es_ES |
dc.subject | Force control | es_ES |
dc.subject | Robot control | es_ES |
dc.subject | Simulation of human movements | es_ES |
dc.subject | Computer control | es_ES |
dc.subject | Digital applications of computation | es_ES |
dc.subject | Manipulator robots | es_ES |
dc.subject | Control de fuerza | es_ES |
dc.subject | Control de robots | es_ES |
dc.subject | Simulación de movimientos humanos | es_ES |
dc.subject | Control por computador | es_ES |
dc.subject | Aplicaciones digitales de computación | es_ES |
dc.subject | Robots manipuladores | es_ES |
dc.title | Desarrollo de un Banco de Pruebas Experimental Mediante Control de Fuerza con Robot Industrial para el Análisis de la Respuesta Mecánica de Asientos de Coche | es_ES |
dc.title.alternative | Development of an Experimental Test Bench by Means of Force Control in an Industrial Robot for the Analysis of the Mechanical Response in Car Seats | es_ES |
dc.type | Artículo | es_ES |
dc.relation.projectID | info:eu-repo/grantAgreement/MEC//DPI2005-08732-C02-02/ES/IDENTIFICACION DE PARAMETROS FISICOS EN SISTEMAS MECANICOS COMPLEJOS. APLICACION AL CONTROL AVANZADO/ | es_ES |
dc.relation.projectID | info:eu-repo/grantAgreement/MEC//DPI2005-09327-C02-01/ES/NUCLEO DE CONTROL EN SISTEMAS EMPOTRADOS/ | es_ES |
dc.relation.projectID | info:eu-repo/grantAgreement/GVA//PRE%2F2008%2F375/ | es_ES |
dc.rights.accessRights | Abierto | es_ES |
dc.contributor.affiliation | Universitat Politècnica de València. Instituto Universitario de Automática e Informática Industrial - Institut Universitari d'Automàtica i Informàtica Industrial | es_ES |
dc.contributor.affiliation | Universitat Politècnica de València. Escola Tècnica Superior d'Enginyeria Informàtica | es_ES |
dc.contributor.affiliation | Universitat Politècnica de València. Escuela Técnica Superior de Ingenieros Industriales - Escola Tècnica Superior d'Enginyers Industrials | es_ES |
dc.contributor.affiliation | Universitat Politècnica de València. Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática - Departament d'Enginyeria de Sistemes i Automàtica | es_ES |
dc.description.bibliographicCitation | Valera Fernández, Á.; Benimeli Andreu, FX.; Solaz, J.; De Rosario, H.; Robertsson, A.; Nilsson, K.; Zotovic Stanisic, R.... (2009). Desarrollo de un Banco de Pruebas Experimental Mediante Control de Fuerza con Robot Industrial para el Análisis de la Respuesta Mecánica de Asientos de Coche. Revista Iberoamericana de Automática e Informática industrial. 6(2):49-58. http://hdl.handle.net/10251/146696 | es_ES |
dc.description.accrualMethod | OJS | es_ES |
dc.relation.publisherversion | https://polipapers.upv.es/index.php/RIAI/article/view/8332 | es_ES |
dc.description.upvformatpinicio | 49 | es_ES |
dc.description.upvformatpfin | 58 | es_ES |
dc.type.version | info:eu-repo/semantics/publishedVersion | es_ES |
dc.description.volume | 6 | es_ES |
dc.description.issue | 2 | es_ES |
dc.identifier.eissn | 1697-7920 | |
dc.relation.pasarela | OJS\8332 | es_ES |
dc.contributor.funder | Generalitat Valenciana | es_ES |
dc.contributor.funder | Ministerio de Educación y Ciencia | es_ES |