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Desarrollo de un Banco de Pruebas Experimental Mediante Control de Fuerza con Robot Industrial para el Análisis de la Respuesta Mecánica de Asientos de Coche

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Desarrollo de un Banco de Pruebas Experimental Mediante Control de Fuerza con Robot Industrial para el Análisis de la Respuesta Mecánica de Asientos de Coche

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dc.contributor.author Valera Fernández, Ángel es_ES
dc.contributor.author Benimeli Andreu, Francesc Xavier es_ES
dc.contributor.author Solaz, J. es_ES
dc.contributor.author De Rosario, H. es_ES
dc.contributor.author Robertsson, A. es_ES
dc.contributor.author Nilsson, K. es_ES
dc.contributor.author Zotovic Stanisic, Ranko es_ES
dc.contributor.author Mellado Arteche, Martín es_ES
dc.date.accessioned 2020-06-19T17:48:10Z
dc.date.available 2020-06-19T17:48:10Z
dc.date.issued 2009-04-07
dc.identifier.issn 1697-7912
dc.identifier.uri http://hdl.handle.net/10251/146696
dc.description.abstract [EN] In this work the design of an experimental test platform for analysis of the mechanical behavior of car seats during passenger ingress and egress is presented. This development has been performed in two steps: the first step is data acquisition, by means of a mat sensorized with a pressure gauge net and a photogrammetry system so as to acquire the movements performed by a human during ingress and egress. The second step consists in reproducing these movements automatically by means of a dummy held by a robot, controlling the force applied by the dummy on the seat. This development must allow applying different force control strategies with industrial robots, therefore using a test platform consisting in an ABB IRB140 robot and a JR3 industrial force sensor with 6 degrees of freedom. As control architecture, two alternatives are presented. The first one uses the ABB WebWare SDK software application. In the second one, the original S4CPlus controller has been modified, providing an open control architecture that allows the implementation of new motion and force control algorithms in the industrial robot. With this application, the process performed by a human during ingress and egress is simulated, monitoring and controlling the force applied by the dummy on the seat in order to ensure the same conditions as in a real situation. The developed system has several practical applications, namely allowing the analysis of the wearing produced in the seat upholstery. es_ES
dc.description.abstract [ES] Este trabajo presenta un desarrollo de control de fuerza con robots industriales, utilizando para ello el robot IRB140 de ABB y un sensor de fuerza industrial JR3 de 6 grados de libertad. Como arquitectura de control se presentan dos alternativas distintas. La primera utiliza la aplicación software WebWare SDK, de ABB. En la segunda solución se ha modificado el controlador original S4CPlus del robot proporcionando una arquitectura abierta de control que permite la implementación de nuevos algoritmos de control de movimiento y fuerza en el robot industrial. Para validar el control de fuerza implementado se ha desarrollado una aplicación para el análisis de la respuesta mecánica de asientos de automóviles en la entrada y salida de pasajeros. Con esta aplicación se simula el proceso que realizan las personas cuando se sientan y se levantan en los asientos de los coches, monitorizándose y controlándose la fuerza que ejerce un maniquí sobre un asiento real. El sistema desarrollado tiene numerosas aplicaciones prácticas, como por ejemplo la de poder analizar el desgaste que estos movimientos ocasionan en la tapicería de los asientos. es_ES
dc.description.sponsorship Los autores desean expresar su agradecimiento al Plan Nacional de I+D, Comisión Interministerial de Ciencia y Tecnología (CICYT) y a la Consellería de Educació de la Generalitat Valenciana por la financiación parcial de este trabajo bajo los proyectos DPI2005-08732-C02-02, DPI2005-09327-C02-01 y GVPRE/2008/375. Así mismo, los autores agradecen la ayuda prestada por Anders Blomdell por su trabajo en el desarrollo de la arquitectura abierta de control de los controladores industriales de ABB. es_ES
dc.language Español es_ES
dc.publisher Universitat Politècnica de València es_ES
dc.relation CICYT/DPI2005-08732-C02-02 es_ES
dc.relation CICYT/DPI2005-09327-C02-01 es_ES
dc.relation GV/PRE/2008/375 es_ES
dc.relation.ispartof Revista Iberoamericana de Automática e Informática industrial es_ES
dc.rights Reconocimiento - No comercial - Sin obra derivada (by-nc-nd) es_ES
dc.subject Force control es_ES
dc.subject Robot control es_ES
dc.subject Simulation of human movements es_ES
dc.subject Computer control es_ES
dc.subject Digital applications of computation es_ES
dc.subject Manipulator robots es_ES
dc.subject Control de fuerza es_ES
dc.subject Control de robots es_ES
dc.subject Simulación de movimientos humanos es_ES
dc.subject Control por computador es_ES
dc.subject Aplicaciones digitales de computación es_ES
dc.subject Robots manipuladores es_ES
dc.title Desarrollo de un Banco de Pruebas Experimental Mediante Control de Fuerza con Robot Industrial para el Análisis de la Respuesta Mecánica de Asientos de Coche es_ES
dc.title.alternative Development of an Experimental Test Bench by Means of Force Control in an Industrial Robot for the Analysis of the Mechanical Response in Car Seats es_ES
dc.type Artículo es_ES
dc.rights.accessRights Abierto es_ES
dc.description.bibliographicCitation Valera Fernández, Á.; Benimeli Andreu, FX.; Solaz, J.; De Rosario, H.; Robertsson, A.; Nilsson, K.; Zotovic Stanisic, R.... (2009). Desarrollo de un Banco de Pruebas Experimental Mediante Control de Fuerza con Robot Industrial para el Análisis de la Respuesta Mecánica de Asientos de Coche. Revista Iberoamericana de Automática e Informática industrial. 6(2):49-58. http://hdl.handle.net/10251/146696 es_ES
dc.description.accrualMethod OJS es_ES
dc.relation.publisherversion https://polipapers.upv.es/index.php/RIAI/article/view/8332 es_ES
dc.description.upvformatpinicio 49 es_ES
dc.description.upvformatpfin 58 es_ES
dc.type.version info:eu-repo/semantics/publishedVersion es_ES
dc.description.volume 6 es_ES
dc.description.issue 2 es_ES
dc.identifier.eissn 1697-7920
dc.relation.pasarela OJS\8332 es_ES
dc.contributor.funder Comisión Interministerial de Ciencia y Tecnología es_ES
dc.contributor.funder Generalitat Valenciana es_ES


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